1. Cel ćwiczenia:
-dobór korektorów szeregowych do liniowych układów regulacji na podstawie założonych cech statycznych i dynamicznych,
-doswiadczalne sprawdzenie poprawności dokonanego doboru, (co nam się nie udało z powodu braku czasu).
2. Przebieg ćwiczenia:
A)
Y1max=5,7dz*0,2=1,14
Yust=3,4*0,2=0,68
T1max=0,4*5ms=2ms
Tust=5,2*5ms=26ms
∆y=y1max-yustyust=0,460,68=0,68
11+k=16
B)
Wyznaczenie logarytmicznej charakterystyki amplitudowo-fazowej (karta Nicholsa oraz protokół).
|Gjω|=20logUwyUwe (Uwe=const=0.48)
argGjω=-t1t2360°
Mmx=8dB=2,51
ωmx=4,5s-1 (z ω=2pi*f, gdzie f=1/1,4)
M(0)=-1,6dB=1,2
nz=0,5-0,51-(M0Mmx)2=0,246
Tz=1ωmx41-(M(0)Mmx)2=0,208s
Parametry odpowiedzi skokowej układu nieskorygowanego wynoszą:
∆y=exp-nzπ1-nz2=0,451
t1mx=πTz1-nz2=0,67s
tu=4Tznz=2,30s
Układ należy skorygować aby uzyskać zmniejszenie Δy, nie pogarszając tu. Δy’=0,27
nz'=-ln(∆y')π2+ln2∆y'=0,38
Stad przy M’(0)=M(0)
Mmx'=M'02nz'1-n'z2=1,71=4,6dB
W wyniku korekcji mamy:
φmx=argGkjωmx'=16 deg
20logGkjωmx'=1,2dB=1,15
α=1+sin(φmx)1-sin(φmx)=1,76
Tk=αωmx=0,30
A=|Gk(jωmx')|α=0,68
A<1 spowodowałby wzrost uchybów ponad dopuszczalne, stąd
ωmx'>ωmx
Dla ωmx'=5s-1
φmx=argGkjωmx'=25 deg
20logGkjωmx'=7dB=2,25
α=1+sin(φmx)1-sin(φmx)=2,46
Tk=αωmx=0,31
A=|Gk(jωmx')|α=1,43
Korektor ma postać:
Gks=1,43×0,31s+10,13s+1
3. Wnioski:
Podczas wykonywania ćwiczenia natrafiliśmy na poważne problemy z otrzymaniem charakterystyki dla pierwszego układu. Jednak po długich próbach uzyskano odpowiedni przebieg, Korektor zaprojektowano za pomocą karty Nicholsa, jednak nie sprawdzono jego działania w praktyce z powodu braku czasu na zajęciach, jednak otrzymane wyniki wydają się być prawidłowe i bliskie rzeczywistym jakie powinniśmy uzyskać. Tym samym ćwiczenie uznajemy za wykonane poprawnie.
Zazu623